日本機械学会 – 生物知能機械学研究室

ROBOMECH2022 in 北海道

みなさん、こんにちは！

M1の廣瀬です。

6/1(水)～6/4(土)に北海道で「ROBOMECH2022」が開催されました。本研究室からは4名が参加させて頂きました。

6月の北海道はまだ寒く、メンバーの1人は現地で上着を買っていました。私は人生初の北海道で、ジンギスカンやラーメン、海鮮料理などおいしいものをたくさん食べてきました。会場は札幌コンベンションセンターです。

｢ROBOMECH2022｣とは、「ニューノーマル時代を切り拓くロボティクス・メカトロニクス」をテーマに行われた講演会です。ポスターを使用して、自分のセクションのコアタイムの時にポスター前に立ち発表を行います。今回参加するメンバー全員にとって初めてのポスター発表となりました。

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今回の講演会を通し、要点をまとめて発表することの重要性を学びました。セッション時間は1時間半ありましたが、何人もの方に説明しなければならないため、あっという間に終わってしまいます。通常のゼミとは異なった発表形式を経験する良い機会となりました。また、同様の社会問題を背景とする、他大学の学生とも交流することができ、知見を広げることができました。

明日からこの経験を源に頑張っていきます。

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太田駿介、〇村田憲哉、加古川篤、馬書根「配管内検査ロボットのケーブル摩擦軽減ユニットの開発」

〇村田憲哉、加古川篤、馬書根「１自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットのT字管走行」― 第2 報：角度センサの配置による関節角度およびトルクの計測性能の比較―

林岳峰、田陽、〇李昕宇、馬書根「注意機構に基づく配管認識ネットワークの開発」

〇馬振軒、李龍川、松野孝博、野方誠、馬書根「体内蠕動移動ロボットの設計と実験」

〇廣瀬千大、加古川篤、馬書根「被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム」

※〇は発表者

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ROBOMECH2019 in 広島

みなさん、こんにちは！

M1の柴田です。

6/5(水)～6/8(土)に広島県で「ROBOMECH2019」が開催されました。本研究室からは6名が参加させて頂きました。

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広島県といえば、原爆ドームや平和記念公園、宮島など訪れるべき場所がたくさんありますね。私は小学生の修学旅行ぶりに広島の地に来ました。お好み焼きや汁なし担々麺などおいしいものをたくさん食べてきました。会場は広島平和記念資料館横の広島国際会議場です。

｢ROBOMECH2019｣とは、「産業を再興するロボティクス･メカトロニクス」をテーマに行われた講演会です。ポスターを使用して、自分のセクションのコアタイムの時にポスター前に立ち発表を行います。 M1の柴田と世良にとっては初めてのポスター発表となりました。

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20190607_190610_0020_0 今回の発表で感じたことは、発表者と聞いてる人との距離がとても近いことです。そのために質疑応答では細かいところを質問して頂いたり、とくに企業の方や大学の教員の方はアドバイスをして頂きました。普段のゼミとは違った視点から見た質問やアドバイスが多かったためにとても良い経験となりました。また、他の学生や教員の方々のポスター発表を聞いたり、企業の展示ブースを周ったりして、新しい知識を得ることも出来ました。

明日からこの経験を源に頑張っていきます。

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〇仇哲(発表者)、小澤隆太、馬書根「A virtual power-based collision detection approach with adaptive contact force estimation」

〇柴田大地(発表者)、馬書根、加古川篤「ベルヌーイの原理を利用した非接触水中壁面吸着機構の吸着力のモデル構築」

〇世良文哉(発表者)、加古川篤、馬書根｢8 インチガス管内検査ロボットの曲管走行のための関節角度制御」

〇沈雅怡(発表者)、馬書根、加古川篤、田陽、張国騰、井上脩也「水中における偏心パドル機構の新たな水泳方法の提案」

〇海津祐貴、加古川篤(発表者)、馬書根｢把持と引き上げが可能な空気圧グリッパーの開発」

〇張国騰、田陽(発表者)、馬書根、加古川篤「Control System Design for the Quadruped Walking Platform TITAN-VIII」

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文責　M1柴田

ROBOMECH 2018@北九州

6月2日～6月5日北九州においてロボティクス・メカトロニクス講演会2018 (ROBOMECH2018 in KITAKYUSHU)が開催されました。本研究室から6名がポスターセッションを行いました。

ロボティクス・メカトロニクス講演会は、日本機構学会ロボティクス・メカトロニクス部門が主催する講演会です。今年で30回目を迎えます。

この講演会は先進的な研究成果の発表の場です。講演発表はすべてポスター形式で行うため、研究者と積極的に交流することが出来ました。今回の北九州大会でも、例年通り企業展示ブースもポスター講演もすべて同じ会場に配置されているので、参加者が講演発表と企業展示ブースを自由に見て回ることが出来ました。

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沈雅怡　馬書根　冨田拓基　張国騰　田陽　加古川篤
「偏心パドル機構を備えた全地形対応ロボットの開発」
大塚貴丈　井上脩也　馬捷　加古川篤　馬書根
「劣駆動型腱駆動アームを有する螺旋型円柱昇降ロボットの開発」
張国騰　川端泰平　馬書根　加古川篤
「誘電エラストマーアクチュエータで駆動するイモムシロボットの開発」
大谷修生　加古川篤　馬書根　田陽
「直列弾性把持きこう機構を有する配管外走行ロボットの段差走破性能および曲部走破性能に関する実験的研究」
加古川篤　小紫由基　馬書根
「影画像情報に基づく配管検査ロボットのエルボー管内自動走行システム」第2報：影の認識方法の改良および連続エルボー管での実験
田陽　黄品翰　馬書根
「配管追跡のため単眼カメラを用いた配管認識」直管の認識

ROBOMECH 2017 in FUKUSHIMA

みなさんこんにちは!!

M1の岡です。

この度、5/10(水)-5/13(土)に福島県の郡山市で”ROBOMECH2017″が開催され、本研究室から6名が参加しました。

開催地を初めて知った時は「遠いな。。」という印象しかなかったのですが(笑)、実際に行ってみると、開催地の最寄り駅だった郡山駅とその周りはすごく栄えていて、まさに”活気のある町”だなと思わず感じてしまうほどでした。

ROBOMECHでは、ポスターセッションでの発表を行い、セッションごとに各自でポスターを設置し、興味を持ってくれた方々に説明を行いました。

例年、この学会に参加した先輩方が、ROBOMECHでは話す相手との距離が近く、自由に質疑応答ができるため貴重な意見が聞けるとおっしゃっていましたが、今回初めて参加させていただいた私にとってもまさにその通りでした。

興味を持ってくれた方々に対して熱意をもって説明をし、また、質問者の研究視点に基づいた質問について考え、答えていくというのはすごくためになるものがあります。

興味を持ってくださる方々が研究内容についてより深い関心を抱いてくれるよう、今後も研究に励みたいと思います (^^)

文責　岡義倫

プレゼンテーション1

加古川篤

「2リンク車輪型空調ダクト内清掃ロボットの開発」

松野孝博

「事前に壁面環境の情報を必要としない吸盤内負圧減衰の実時間予測」

Fabian Reyes

「3Dプリンターで製作可能なモジュール型ヘビ型ロボットの設計，制御，及びプログラミング」

唐利旺

「受動吸盤を用いた壁面移動ロボットの可搬能力の向上」

向井奨

「剛体と弾性体を組み合わせた1自由度回転脚による地盤反力の変動抑制」

岡義倫

「車軸と体軸に差動機構を有する連結車輪型管内移動ロボットの開発」

Robomech 2016 in 横浜

みなさんこんにちは！！

M１の小紫です.

6/8(水)～6/11(金)横浜で「ロボティクス・メカトロニクス講演会」.

通称「Robomech」が開催されました.

M1の私たちにとっては初学会. 期待と不安を抱えて横浜へ. (ﾟｰﾟ*o)

Robomechでは各自でポスターを用意し, 聞きに来てくれた人に説明を行う形式.

相手との距離が非常に近く, 気軽に質問や意見を交わすことのできる場です.

本を書いている著名人も普通にいましたね (ﾉﾟωﾟ)ﾉ*

私たちの発表は最終日の最後の時間帯だったので人が少なかった感じは否めませんが, 各々貴重な意見をいただいたと思います.

自分の研究を「おもしろい」と言ってくれた人もいてとてもうれしかったです!! (^○^)

これからも自分だけでなく他人からもおもしろいと思ってもらえるような研究をしたいものです.

（新規性・実用性を重視しながら…）

はい！　これからも研究がんばります！！o(ﾟｰﾟ*o)

See you again!

文責 Yuuki Komurasaki

P.S 　横浜きれいだったなぁ。。。(*´ο`*)=3

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加古川篤

” ロール回転可能なヘビ型配管内検査ロボットの防水防塵設計 ”

Yang Tian

” Implementation of Integrating a Scan matching based SLAM into a Snake-like Robot under Robot Operating System ”

山上大樹

” 管内形状に基づく配管内検査ロボットの自律曲管走破システム ”

大塚貴丈

” 乾燥砂でのラグ耕鋤におけるラグ作用力と砂地の隆起体積の関係の定量的検討 ”

小紫由基

” 影画像情報に基づく配管検査ロボットのエルボー管内自動走行システム ”

松本久宗

” ヘビ型ロボット用防塵防水関節の設計 ”

ROBOMECH2014@Toyama

5月25日～29日に富山県で”ROBOMECH2014”が開催され、
本研究室から10名が参加しました。

発表形式はポスターセッションで、プレゼンを聞く人との距離が近いため、発表内容に関して充実した議論を交わすことが出来ました。

ポスターセッションでは、オーラルセッションと異なり、プレゼンの途中でも質疑応答を行うことが出来るため、初めて自分のプレゼンを聞く側の人にとってどこの説明が理解し辛いかなどを随時確認できることが特徴です。

質疑応答では、これまでのゼミ等で指摘されなかった部分への質問があるなど、アドバイスも含めて自分の研究を進める手掛かりを多く得ることができました。

この学会では、自分の発表時間（コアタイム）以外は自由に会場を移動できるため、他分野の研究者のブースや企業ブースなどに足を運ぶことで面白い研究を発見することもできました。

文責　米山

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Atsushi KAKOGAWA
“A Pipe Inspection Robot with Three Underactuated Paralellogram Crawler Modules”

Yang YANG
“Controlling of a Wheel with an Actively Actuated Lug on Sandy Terrain for Reducing”

Ryohei YAMAMOTO
“Relationship between Lug Parameters and Traction Force on Sandy Soil“

Takahiro MATSUNO
“Study on Air Inflow of a Passive Suction Cup”

Masato YONEYAMA
“Proposition of a cable reel using an oscillating level winder arm”

Muhammad Izzat Bin Samsudin
“Development of a Buoyancy and Depth Control Module for an Underwater or Amphibious Robot“

Norzalilah Mohamad Nor
“CPG-based Locomotion Control of a Snake-like Robot for Passing through a Variable Width of Path“

Yi SUN
“Kinematics and Dynamics Modelingof the Planetary Gear Transmission in An Eccentric Paddle Mechanism“

Xuan ZHOU
“Peristaltic motion by a snake-like robot with prismatic joint”

Chao Ren
“Active Disturbance Rejection Control of a MY-Wheel-II Assembly”

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ROBOMEC2013＠つくば

5月22～25日、つくば国際会議場にて開催されたロボティクス・メカトロニクス講演会2013 in Tsukuba（ROBOMEC2013）にて、孫（D4）、楊（D2）、西村太貴（M2）、松野（M2）、黄（M1）がポスター発表を行いました。

また、昨年度のROBOMEC2012にて西村太貴が発表した「経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの開発」が日本機械学会若手優秀講演フェロー賞『ロボティクス・メカトロニクス部門　ロボティクス・メカトロニクス講演会2012』に選ばれました。

楊揚、馬書根、孫翊、「水陸両用ロボットの軟弱地盤における運動性能の検証実験」
西村太貴、加古川篤、馬書根、「経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの機構改良」
松野孝博、馬書根、「壁面移動のための受動吸盤の開発」
Yi Sun, Siyu Huang, Yang Yang, Shugen Ma, “Improved Design of a Prototype Module for a Novel Eccentric Paddle Mechanism”
Yi Sun, Shugen Ma, “An Oscillating Paddling Gait for an ePaddle Hybrid Locomotion Mechanism”