第40回日本ロボット学術講演会@東京大学

2022年9月5日(月)〜9月9日(金)に東京大学で第40回日本ロボット学術講演会が開催されました。本研究室からは6名が参加させていただきました。
今回の講演会では、各研究テーマによってセッションが分かれていました。自身の研究に近しい物が集まるため、参考になる部分や自身の研究テーマの強み、弱みが明らかになりました。

今回の講演会を通じ、論理的思考力の重要性、相手に鮮明に研究が伝わるような創意工夫が必要であることを学ぶことができました。また、私自身初めての学会発表の機会でしたので非常に良い刺激になり、今後より一層研究に取り組みたいと感じました。

文責 小林

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ひれを持つ水陸両用車輪ロボットの開発
○大平 健生(立命館大学)田 陽(立命館大学)馬 書根(立命館大学)

劣駆動三角車輪を用いた磁性面受動走行ロボットの開発
○實川 隼人(立命館大)田 陽(立命館大)馬 書根(立命館大)

共振現象による劣駆動蠕動型ロボットの開発
○徳田 祥吾(立命館)李 龍川(立命館)馬 書根(立命館)田 陽(立命館)

8インチ中圧ガス管内検査ロボットの開発とその実用化に向けて
○小林 勇輝(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)

連結車輪型管内検査ロボットの長距離走行に向けて
○村田 憲哉(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)

配管の長距離経路作図に向けた被牽引センシングシステムの開発
○廣瀬 千大(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)

 

2022年度低回生研究室体験を実施しました

低回生

2022年7月27日に馬研究室で低回生向けの研究室体験が実施されました.昨年度に引き続き新型コロナウイルスの影響はあったのですが,応募してくださった学生がいたため,学生3名に対して実施することができました.体験内容は研究室の紹介をプレゼンテーション形式で説明した後(研究室の研究体制や主な研究内容・ゼミやイベント等の活動・就活事情など),ヘビ型ロボットの移動原理・機構の解説,および実機による蛇型ロボットの制御を体験していただきました.

以下,研究室体験に来てくださった学生の感想です.

馬研究室の体験を経て、改めて数学や物理の重要性について再認識しました。先輩方が自分で研究テーマを見つけ、その研究を進めていく中で、数式や物理法則を沢山用いているのを見ることが出来ました。数値ひとつを変えただけで動かなくなったり、数値をちょっと調整しただけで見違えるように動きが良くなったりしており、最適な値を見つけるのには根気強く調べる必要があるのだということも分かりました。また、蛇型ロボットの仕組みとして、ボディの一部が故障したとしても、その部分だけ交換すれば正常に作動するようになるという互換性も素晴らしいと思いました。この体験を通して蛇型ロボット以外にも様々なロボットを見せてもらうことが出来、ロボットの活躍の幅がとても広いものだと改めて実感出来ました。僕もこのようなロボットを1から考えて作れるようにこれからも勉強を頑張っていきたいと思います。

低回生研究室見学にご興味のある方は,立命館大学ロボティクス学科のホームページで毎年情報が更新されているためご覧になってみてください.

 

配管計測研究が論文誌「Computer-aided Civil and Infrastructure Engineering」に表紙論文として掲載されました

田先生が発表された論文が論文誌「Computer-aided Civil and Infrastructure Engineering」 の表紙論文として掲載されました。当論文誌はJCR 2020 にて「ENGINEERING, CIVIL 」、「CONSTRUCTION & BUILDING TECHNOLOGY 」両部門でランク一位であり、インパクトファクターは11.775であった。

https://onlinelibrary.wiley.com/doi/10.1111/mice.12840

Computer-Aided Civil and Infrastructure Engineering: Vol 37, No 10 (wiley.com)

 

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ROBOMECH2022 in 北海道

みなさん、こんにちは!

M1の廣瀬です。

6/1(水)~6/4(土)に北海道で「ROBOMECH2022」が開催されました。本研究室からは4名が参加させて頂きました。

6月の北海道はまだ寒く、メンバーの1人は現地で上着を買っていました。私は人生初の北海道で、ジンギスカンやラーメン、海鮮料理などおいしいものをたくさん食べてきました。会場は札幌コンベンションセンターです。

「ROBOMECH2022」とは、「ニューノーマル時代を切り拓くロボティクス・メカトロニクス」をテーマに行われた講演会です。ポスターを使用して、自分のセクションのコアタイムの時にポスター前に立ち発表を行います。今回参加するメンバー全員にとって初めてのポスター発表となりました。

 

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今回の講演会を通し、要点をまとめて発表することの重要性を学びました。セッション時間は1時間半ありましたが、何人もの方に説明しなければならないため、あっという間に終わってしまいます。通常のゼミとは異なった発表形式を経験する良い機会となりました。また、同様の社会問題を背景とする、他大学の学生とも交流することができ、知見を広げることができました。

明日からこの経験を源に頑張っていきます。

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太田駿介、〇村田憲哉、加古川篤、馬書根「配管内検査ロボットのケーブル摩擦軽減ユニットの開発」

〇村田憲哉、加古川篤、馬書根「 1自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットのT字管走行」― 第2 報:角度センサの配置による関節角度およびトルクの計測性能の比較―

林岳峰、田陽、〇李昕宇、馬書根「注意機構に基づく配管認識ネットワークの開発」

〇馬振軒、李龍川、松野孝博、野方誠、馬書根「体内蠕動移動ロボットの設計と実験」

〇廣瀬千大、加古川篤、馬書根「被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム」

※〇は発表者

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バカゼミ2022

みなさんこんにちは!

先月末の5月28日(土)に毎年恒例のバカゼミを行いました!

バカゼミとは… 普段の研究とは違い自分の気になることを “バカ” になって、だけどしっかりとした研究として発表する企画です。

コロナ前では1泊2日で合宿のように行い、BBQなどをしていましたが、今回はオンラインと併用し、学内で実施しました。

今回最優秀賞だった発表は…

M1の村田さんの「電子基板名刺」でした!

名刺サイズに合わせた電子基板を自作し、プログラムを書き込むと、コーヒーを注ぐ様子がLEDで表現されます!(コーヒー店でアルバイトをしているらしいです!)

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オンラインではOBの方も見に来てくださり、他の学生も、短い製作期間だったのにもかかわらず、面白い発表をしくれました!

来年は1泊2日のようなイベントができるといいですね!

多足ロボットの研究が論文誌「Biomimetic Intelligence and Robotics」に表紙論文として掲載されました

馬研卒業生 Tang Yongchenさん(2019.10月 博士課程後期課程修了)の論文が論文誌「Biomimetec Intelligence and Robotics」に掲載されました。

Undulatory gait planning method of multi-legged robot with passive-spine

Yongchen Tang, Guoteng Zhang, Dingxin Ge, Chao Ren, Shugen Ma

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https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2667379721000280?via%3Dihub

馬 書根教授、Wechat公式アカウント「北京科学学」のインタビューを受ける

馬教授が昨年末中国で、ニューメディア「Wechat公式アカウント:北京科学学」のインタビューを受けました。インタビュー内容 ”科学技術の市場化において、研究者は最先端の技術研究に焦点を当てるべきである”が公開されています。

https://mp.weixin.qq.com/s/MocZkBIRoHNoQmKbNI1lwQ

 

 

 

新しい理工学部パンフレットのロボティクス学科のページに馬研究室発の配管内検査ロボットが掲載されました。

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新メンバー歓迎会2022・オンライン飲み会

はじめまして、現B4の廣瀬です。

1月14日に馬研所属が新しく決まったB3とB4の歓迎会をオンラインで行いました。

本来は対面で飲み会等を開催したかったのですが、 最近のコロナの勢いを考えて今年もオンライン形式となりました。

初対面でオンライン形式ということもあり難しい点もありましたが、zoomのブレイクアウトルーム機能を使って色々話ができたので個人的にはよかったです。

今年こそは!と思っていましたが、来年こそは!と思って、対面で飲めるようになることを願います。

 

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