2月24日にシンガポール国立大学のHongying Zhang教授と学生1名が立命館大学を訪問され、おりがみとソフトロボティクスの設計、モデリング、製作について講演をされました。その後馬研究室を見学され、私たちの研究活動の紹介を通し、交流を深めることができました。
IEEE RAS会長/韓国ソウル大学教授 Frank C Park氏の講演会
2月2日BKCキャンパスにて現IEEE RAS会長で韓国ソウル大学教授のFrank C Park氏の招待講演会がありました。題目は、「Robot Models in the Age of Machine Learning」でした。先生方や大学院生が参加され活発に質問する姿が見られました。講演の後、研究室をいくつか見学されました。下記、博士学生 LIU Zaiyangさんの感想です。
Thank you very much for Prof. Park’s amazing presentation. I learned a lot from this lecture. Firstly, I realized the limitations of the traditional robot model based on kinematics and dynamics. I used to view the two independent problems as being “solved”, but this is far from the case, especially if a robot has a high degree of freedom and the measurements are noisy. Secondly, I know about the underlying geometric properties of robots and the significance of machine learning. This lecture broadened my horizons and made me realize my lack of knowledge. I will continue to work hard to make up for my shortcomings.
IEEE Robotics and Automation Society
2023新メンバー歓迎会 オンライン飲み会
馬教授のIROS2022のインタビュー記事が、日本政府観光局ホームページに掲載されました。
馬教授のIROS2022のインタビュー記事が日本政府観光局(JNTO)のホームページに掲載されました。
https://mice.jnto.go.jp/organizer-support/case-study/detail/2250.html
IROS2022 Lab tour
IROS2022のイベント後にラボツアーが開催され、生物知能機械学研究室にも多くの参加者が訪れました。研究室で開発されたロボットや研究を紹介するとともに、ロボットの構造や制御方法を詳細に説明し、ロボットの動きを実演しました。
Q1:(Quadruped Robot) ロボットが片足を上げたときにロボットが安定していることを知るには?
A1: 重心(COG)の垂直投影がロボットの足で形成されるサポートポリゴンの内側にある場合、ロボットは安定しています。
Q2: グリッパーロボットに「吸着」された物体はどこに行きますか?
A2: アプリケーションの用途によって異なります。例えば輸送用途の場合、吸着されたオブジェクトは、輸送レーンのベルトコンベヤ上に配置されます。
Q3: クローラロボットはどうやって階段を登るのですか?
A3: 劣駆動機構を用いており、クローラが段差や障害物に衝突すると、回転運動がリフトアームのような別の種類の運動に切り替わります。
Q4: スライドに示されているロボットはすべてこの研究室で開発されたものですか?
A4: はいそうです。より正確に言うと、生物知能機械学研究室で開発したオリジナルのロボットやアイデアから派生したロボットが存在します。
詳細については、立命館大学ロボティクスコース学科のホームページをご覧ください。
訳: 村田憲哉
IROS2022国際会議での研究発表
こんにちは! 生物知能機械学研究室の博士後期課程4年生、Yiming Cao です。 私は、2022年10月23~27日に日本の京都で開催された 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022) の現地参加者です。
会議のテーマは「Embodied AI for a Symbiotic Society」で、3,800 人を超える現地参加者と 873 人のオンライン参加者が会議に参加しました。
私は現地発表者として、研究内容を発表しました。 個人的には初めてのオフラインの学術発表でした。 多くの優れた研究者と直接交流する機会を持てたことに嬉しく思います。
会議中に、他の研究者から貴重な意見をいくつかもらいました。 これらは、私の今後の研究にとって重要な参考資料となります。
私が経験から学んだことは次のとおりです。
- 研究発表は少ない時間で説明を行います。 基本的には動機 (なぜ?)、目標 (何を?)、方法 (どのように?)、結果 (だから何を?)を網羅したストーリーであるべきです。 そのため、自分の研究を理解してもらいやすいように、見る人を惹きつける全体像が分かりやすい説明を考えること。一方、ストーリーは魅力的で、論理的で、わかりやすくしておくこと。
- 質問に答えながら要点を絞り込むこと。 時間の制約があるため、出席者の質問に簡潔かつ直接的に答える方法を知っておく必要があります。
発表者: 博士後期課程4年 Yiming Cao
Yiming Cao, Longchuan Li, Shugen Ma, A Creeping Snake-Like Robot with Partial Actuation, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 1202-1207, 2022, Kyoto, Japan.
発表者: 博士前期課程1年 廣瀬千大
Atsushi Kakogawa, Chihiro Hirose, Shugen Ma, A Standards-Based Pipeline Route Drawing System Using a Towed Sensing Unit, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 7167-7173, 2022, Kyoto, Japan.
発表者: 博士前期課程1 年 村田憲哉
Atsushi Kakogawa, Kenya Murata, Shugen Ma, Vertical Bend and T-branch Travels of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot by Combining Its Joint Angle and Torque Controls, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 13254-13259, 2022, Kyoto, Japan.
私は IROS 2022 のボランティアとしても参加しました。
COVID-19 のため、ほとんどのセッションは現地参加とオンラインのハイブリッドでした。私とMa Zhenxuan 馬振軒君(M1)は会議室Room 7 (Room E) のスタッフでした。 私たちの具体的な仕事は、現地参加者とオンラインの発表者の両方がスムーズに発表し、互いに議論できるようにすることでした。
この経験から学んだことは次のとおりです。
- 問題に直面した時こそポジティブになること。 つまり問題解決するために落ち着くことである。
- 不慮のトラブルを事前に回避するため、広い視野で物事を考え、過去の問題から起こりうる事故を予測すること。 また、大きな仕事に挑むときは準備を怠らないこと。
私はIROS 2022のカンファレンスイベントのMCも担当しました。 私の仕事は、カンファレンスイベントの運営と貢献した先生を参加者に紹介することです。馬先生の信頼に心から感謝しています。出席者の興味を引き、維持する方法と、緊急事態にうまく対処する方法を学びました。また、 MCとして重要なスキルをたくさん学びました。
学会の最後には、日本の鼓動と呼ばれる和太鼓の演奏と華麗な花火を楽しみました。 馬先生、田先生、李先生、加古川先生、そして親切な馬研究室のメンバーに本当に感謝しています。IROS 2022の現地参加者の一人であることを光栄に思います。この会議からは、研究だけでなく、人生全体の経験についても多くのことを学びました。 それらを心に留め、今後も頑張っていきます。
文責 Yiming Cao
訳 村田憲哉
IROS 2022でのボランティア活動
立命館大学生物知能機械学研究室の博士課程に在籍している張陽と申します。IROS 2022(京都、10.23-10.27)のボランティアとして、日本に来てから初めて参加する世界最高峰の国際会議であり、また私の指導教官である馬書根教授が総合司会を務めたことは、大変光栄なことです。私はチームと協力してボランティア活動をよりよい結果にすることができました。また、個人的にも良い経験になりました。
国際的なトップカンファレンスでのボランティア活動は、ロボット工学の分野でより多くの経験を積むことができる仕事でした。会議室のボランティアとして、参加者の様々な質問を正確に答えることは、情報を素早く探し出し、表現する能力を向上させる体験でした。
実行委員会では、ボランティアとして無償で参加できる機会を設けていただき、会議期間中、ロボット工学の専門家から学ぶことができました。興味のある講演や展示を追うことで、自分のテーマとの関連で考えるきっかけとなる新しい情報に触れることができました。例えば、バイオニックロボット、医療用ロボット、メカニズムなどのテーマで興味から講演や展示に注目しました。
コロナ禍により、対面でのコミュニケーションは難しいものになりましたが、事前に抗原検査を行い対策しました。会議では、馬書根教授、Paolo Dario教授、Nassir Navab教授の方々がスピーチに参加しました。また、英国や他の地域から来た友人と研究について話しました。同じような興味、情熱、課題を持つことで、多くの新しいアイデアや機会が生まれます。
ロボット工学のトップカンファレンスでボランティアをしたことは、素晴らしい経験と学びの機会であり、懐かしい思い出です。今後は、理論と技術の学びをもとに、ロボティクス分野の学会に積極的に参加し、仲間と出会い、研究を共有していきたいと考えています
文責 張陽,
訳 村田憲哉
IROS2022国際会議
第40回日本ロボット学術講演会@東京大学
2022年9月5日(月)〜9月9日(金)に東京大学で第40回日本ロボット学術講演会が開催されました。本研究室からは6名が参加させていただきました。
今回の講演会では、各研究テーマによってセッションが分かれていました。自身の研究に近しい物が集まるため、参考になる部分や自身の研究テーマの強み、弱みが明らかになりました。
今回の講演会を通じ、論理的思考力の重要性、相手に鮮明に研究が伝わるような創意工夫が必要であることを学ぶことができました。また、私自身初めての学会発表の機会でしたので非常に良い刺激になり、今後より一層研究に取り組みたいと感じました。
文責 小林
ひれを持つ水陸両用車輪ロボットの開発
○大平 健生(立命館大学)田 陽(立命館大学)馬 書根(立命館大学)
劣駆動三角車輪を用いた磁性面受動走行ロボットの開発
○實川 隼人(立命館大)田 陽(立命館大)馬 書根(立命館大)
共振現象による劣駆動蠕動型ロボットの開発
○徳田 祥吾(立命館)李 龍川(立命館)馬 書根(立命館)田 陽(立命館)
8インチ中圧ガス管内検査ロボットの開発とその実用化に向けて
○小林 勇輝(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)
連結車輪型管内検査ロボットの長距離走行に向けて
○村田 憲哉(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)
配管の長距離経路作図に向けた被牽引センシングシステムの開発
○廣瀬 千大(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)