生物知能機械学研究室

バカゼミ開催　！！

みなさんこんにちは！
2023年5月27日に毎年恒例のバカゼミを行いました！バカゼミとはバカになって自分の好きなものについて研究をして発表するという企画です！
人数が多い馬研にとって仲を深める為の大事な行事となっています。今年はコロナが収まったこともあり、対面で研究発表と親睦会を行うことが出来ました。優秀賞はM2のShreniさんとB4の朝倉さんでした！おめでとうございます！OBの方々を含め、多くの方に参加していただき大変盛り上がりました！来年は1泊2日で開催されることを願っています！

E-JUST（エジプト日本科学技術大学）アドリ学長の訪問

5月12日（金）にE-JUST（エジプト日本科学技術大学）のアドリ学長と関係者の方々が訪問されました。院ゼミを見学され、学生の研究発表を熱心に聞き、貴重なご意見をいただきました。その後研究室を訪問され、学生の紹介した研究内容に大変興味を持っていただきました。これを機にエジプトと日本の学生の交流が活発になり、共同研究ができることを希望されました。

FAIR社の方々とJianjun Yuan教授の訪問

4月５日に中国のFAIR社の方々とJianjun Yuan教授が訪問され、協調ロボットアームの製品紹介、それについての技術交流、およびそれを使った共同研究の話し合いを行いました。その後研究室を見学され、我々の研究紹介および交流を行いました。

シンガポール国立大学のHongying Zhang教授の訪問

２月２４日にシンガポール国立大学のHongying Zhang教授と学生１名が立命館大学を訪問され、おりがみとソフトロボティクスの設計、モデリング、製作について講演をされました。その後馬研究室を見学され、私たちの研究活動の紹介を通し、交流を深めることができました。

IEEE RAS会長/韓国ソウル大学教授　Frank C Park氏の講演会

２月２日BKCキャンパスにて現IEEE RAS会長で韓国ソウル大学教授のFrank C Park氏の招待講演会がありました。題目は、「Robot Models in the Age of Machine Learning」でした。先生方や大学院生が参加され活発に質問する姿が見られました。講演の後、研究室をいくつか見学されました。下記、博士学生 LIU Zaiyangさんの感想です。

Thank you very much for Prof. Park’s amazing presentation. I learned a lot from this lecture. Firstly, I realized the limitations of the traditional robot model based on kinematics and dynamics. I used to view the two independent problems as being “solved”, but this is far from the case, especially if a robot has a high degree of freedom and the measurements are noisy. Secondly, I know about the underlying geometric properties of robots and the significance of machine learning. This lecture broadened my horizons and made me realize my lack of knowledge. I will continue to work hard to make up for my shortcomings.

IEEE Robotics and Automation Society

https://www.ieee-ras.org/

2023新メンバー歓迎会　オンライン飲み会

1月18日に馬研所属が新しく決まったB3とB4の歓迎会がオンラインで行われました。35名の参加があり、楽しいひとときを過ごすことができました。来年こそは対面で飲めることを願います。4月からは新たなメンバーで研究室を盛り上げて行きましょう。幹事のB4大國さん、お疲れさまでした！

馬教授のIROS2022のインタビュー記事が、日本政府観光局ホームページに掲載されました。

馬教授のIROS2022のインタビュー記事が日本政府観光局(JNTO)のホームページに掲載されました。

https://mice.jnto.go.jp/organizer-support/case-study/detail/2250.html

IROS2022 Lab tour

IROS2022のイベント後にラボツアーが開催され、生物知能機械学研究室にも多くの参加者が訪れました。研究室で開発されたロボットや研究を紹介するとともに、ロボットの構造や制御方法を詳細に説明し、ロボットの動きを実演しました。

Q1:(Quadruped Robot)　ロボットが片足を上げたときにロボットが安定していることを知るには?
A1:　重心(COG)の垂直投影がロボットの足で形成されるサポートポリゴンの内側にある場合、ロボットは安定しています。

Q2:　グリッパーロボットに「吸着」された物体はどこに行きますか?
A2:　アプリケーションの用途によって異なります。例えば輸送用途の場合、吸着されたオブジェクトは、輸送レーンのベルトコンベヤ上に配置されます。

Q3:　クローラロボットはどうやって階段を登るのですか?
A3:　劣駆動機構を用いており、クローラが段差や障害物に衝突すると、回転運動がリフトアームのような別の種類の運動に切り替わります。

Q4:　スライドに示されているロボットはすべてこの研究室で開発されたものですか?
A4:　はいそうです。より正確に言うと、生物知能機械学研究室で開発したオリジナルのロボットやアイデアから派生したロボットが存在します。

詳細については、立命館大学ロボティクスコース学科のホームページをご覧ください。

lab1

lab2

lab3

訳: 村田憲哉

IROS2022国際会議での研究発表

こんにちは! 生物知能機械学研究室の博士後期課程4年生、Yiming Cao です。私は、2022年10月23~27日に日本の京都で開催された 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022) の現地参加者です。

会議のテーマは「Embodied AI for a Symbiotic Society」で、3,800 人を超える現地参加者と 873 人のオンライン参加者が会議に参加しました。

私は現地発表者として、研究内容を発表しました。個人的には初めてのオフラインの学術発表でした。多くの優れた研究者と直接交流する機会を持てたことに嬉しく思います。

会議中に、他の研究者から貴重な意見をいくつかもらいました。これらは、私の今後の研究にとって重要な参考資料となります。

私が経験から学んだことは次のとおりです。

研究発表は少ない時間で説明を行います。基本的には動機 (なぜ?)、目標 (何を?)、方法 (どのように?)、結果 (だから何を?)を網羅したストーリーであるべきです。そのため、自分の研究を理解してもらいやすいように、見る人を惹きつける全体像が分かりやすい説明を考えること。一方、ストーリーは魅力的で、論理的で、わかりやすくしておくこと。
質問に答えながら要点を絞り込むこと。時間の制約があるため、出席者の質問に簡潔かつ直接的に答える方法を知っておく必要があります。

pre1

発表者: 博士後期課程4年 Yiming Cao

Yiming Cao, Longchuan Li, Shugen Ma, A Creeping Snake-Like Robot with Partial Actuation, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 1202-1207, 2022, Kyoto, Japan.

pre2

発表者: 博士前期課程1年　廣瀬千大

Atsushi Kakogawa, Chihiro Hirose, Shugen Ma, A Standards-Based Pipeline Route Drawing System Using a Towed Sensing Unit, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 7167-7173, 2022, Kyoto, Japan.

pre3

発表者: 博士前期課程1 年　村田憲哉

Atsushi Kakogawa, Kenya Murata, Shugen Ma, Vertical Bend and T-branch Travels of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot by Combining Its Joint Angle and Torque Controls, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 13254-13259, 2022, Kyoto, Japan.

私は IROS 2022 のボランティアとしても参加しました。

COVID-19 のため、ほとんどのセッションは現地参加とオンラインのハイブリッドでした。私とMa Zhenxuan 馬振軒君(M1)は会議室Room 7 (Room E) のスタッフでした。私たちの具体的な仕事は、現地参加者とオンラインの発表者の両方がスムーズに発表し、互いに議論できるようにすることでした。

この経験から学んだことは次のとおりです。

問題に直面した時こそポジティブになること。つまり問題解決するために落ち着くことである。
不慮のトラブルを事前に回避するため、広い視野で物事を考え、過去の問題から起こりうる事故を予測すること。また、大きな仕事に挑むときは準備を怠らないこと。

pre4

私はIROS 2022のカンファレンスイベントのMCも担当しました。私の仕事は、カンファレンスイベントの運営と貢献した先生を参加者に紹介することです。馬先生の信頼に心から感謝しています。出席者の興味を引き、維持する方法と、緊急事態にうまく対処する方法を学びました。また、 MCとして重要なスキルをたくさん学びました。
pre5

学会の最後には、日本の鼓動と呼ばれる和太鼓の演奏と華麗な花火を楽しみました。馬先生、田先生、李先生、加古川先生、そして親切な馬研究室のメンバーに本当に感謝しています。IROS 2022の現地参加者の一人であることを光栄に思います。この会議からは、研究だけでなく、人生全体の経験についても多くのことを学びました。それらを心に留め、今後も頑張っていきます。

pre6

文責　Yiming Cao

訳　村田憲哉