IROS2022 Lab tour

IROS2022のイベント後にラボツアーが開催され、生物知能機械学研究室にも多くの参加者が訪れました。研究室で開発されたロボットや研究を紹介するとともに、ロボットの構造や制御方法を詳細に説明し、ロボットの動きを実演しました。

Q1:(Quadruped Robot) ロボットが片足を上げたときにロボットが安定していることを知るには?
A1: 重心(COG)の垂直投影がロボットの足で形成されるサポートポリゴンの内側にある場合、ロボットは安定しています。

Q2: グリッパーロボットに「吸着」された物体はどこに行きますか?
A2: アプリケーションの用途によって異なります。例えば輸送用途の場合、吸着されたオブジェクトは、輸送レーンのベルトコンベヤ上に配置されます。

Q3: クローラロボットはどうやって階段を登るのですか?
A3: 劣駆動機構を用いており、クローラが段差や障害物に衝突すると、回転運動がリフトアームのような別の種類の運動に切り替わります。

Q4: スライドに示されているロボットはすべてこの研究室で開発されたものですか?
A4: はいそうです。より正確に言うと、生物知能機械学研究室で開発したオリジナルのロボットやアイデアから派生したロボットが存在します。

詳細については、立命館大学ロボティクスコース学科のホームページをご覧ください。

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訳: 村田憲哉

 

IROS2022国際会議での研究発表

こんにちは! 生物知能機械学研究室の博士後期課程4年生、Yiming Cao です。 私は、2022年10月23~27日に日本の京都で開催された 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022) の現地参加者です。

会議のテーマは「Embodied AI for a Symbiotic Society」で、3,800 人を超える現地参加者と 873 人のオンライン参加者が会議に参加しました。

私は現地発表者として、研究内容を発表しました。 個人的には初めてのオフラインの学術発表でした。 多くの優れた研究者と直接交流する機会を持てたことに嬉しく思います。

会議中に、他の研究者から貴重な意見をいくつかもらいました。 これらは、私の今後の研究にとって重要な参考資料となります。

私が経験から学んだことは次のとおりです。

  1. 研究発表は少ない時間で説明を行います。 基本的には動機 (なぜ?)、目標 (何を?)、方法 (どのように?)、結果 (だから何を?)を網羅したストーリーであるべきです。 そのため、自分の研究を理解してもらいやすいように、見る人を惹きつける全体像が分かりやすい説明を考えること。一方、ストーリーは魅力的で、論理的で、わかりやすくしておくこと。
  2. 質問に答えながら要点を絞り込むこと。 時間の制約があるため、出席者の質問に簡潔かつ直接的に答える方法を知っておく必要があります。

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発表者: 博士後期課程4年  Yiming Cao

Yiming Cao, Longchuan Li, Shugen Ma, A Creeping Snake-Like Robot with Partial Actuation, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 1202-1207, 2022, Kyoto, Japan.

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発表者: 博士前期課程1年 廣瀬千大

Atsushi Kakogawa, Chihiro Hirose, Shugen Ma, A Standards-Based Pipeline Route Drawing System Using a Towed Sensing Unit, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 7167-7173, 2022, Kyoto, Japan.

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発表者: 博士前期課程1 年 村田憲哉

Atsushi Kakogawa, Kenya Murata, Shugen Ma, Vertical Bend and T-branch Travels of an Articulated Wheeled In-pipe Inspection Robot by Combining Its Joint Angle and Torque Controls, in Proc. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2022), pp. 13254-13259, 2022, Kyoto, Japan.


私は IROS 2022 のボランティアとしても参加しました。

COVID-19 のため、ほとんどのセッションは現地参加とオンラインのハイブリッドでした。私とMa Zhenxuan 馬振軒君(M1)は会議室Room 7 (Room E) のスタッフでした。 私たちの具体的な仕事は、現地参加者とオンラインの発表者の両方がスムーズに発表し、互いに議論できるようにすることでした。

この経験から学んだことは次のとおりです。

  1. 問題に直面した時こそポジティブになること。 つまり問題解決するために落ち着くことである。
  2. 不慮のトラブルを事前に回避するため、広い視野で物事を考え、過去の問題から起こりうる事故を予測すること。 また、大きな仕事に挑むときは準備を怠らないこと。

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私はIROS 2022のカンファレンスイベントのMCも担当しました。 私の仕事は、カンファレンスイベントの運営と貢献した先生を参加者に紹介することです。馬先生の信頼に心から感謝しています。出席者の興味を引き、維持する方法と、緊急事態にうまく対処する方法を学びました。また、 MCとして重要なスキルをたくさん学びました。
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学会の最後には、日本の鼓動と呼ばれる和太鼓の演奏と華麗な花火を楽しみました。  馬先生、田先生、李先生、加古川先生、そして親切な馬研究室のメンバーに本当に感謝しています。IROS 2022の現地参加者の一人であることを光栄に思います。この会議からは、研究だけでなく、人生全体の経験についても多くのことを学びました。 それらを心に留め、今後も頑張っていきます。

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文責 Yiming Cao

訳 村田憲哉

 

 

IROS 2022でのボランティア活動

立命館大学生物知能機械学研究室の博士課程に在籍している張陽と申します。IROS 2022(京都、10.23-10.27)のボランティアとして、日本に来てから初めて参加する世界最高峰の国際会議であり、また私の指導教官である馬書根教授が総合司会を務めたことは、大変光栄なことです。私はチームと協力してボランティア活動をよりよい結果にすることができました。また、個人的にも良い経験になりました。

国際的なトップカンファレンスでのボランティア活動は、ロボット工学の分野でより多くの経験を積むことができる仕事でした。会議室のボランティアとして、参加者の様々な質問を正確に答えることは、情報を素早く探し出し、表現する能力を向上させる体験でした。

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実行委員会では、ボランティアとして無償で参加できる機会を設けていただき、会議期間中、ロボット工学の専門家から学ぶことができました。興味のある講演や展示を追うことで、自分のテーマとの関連で考えるきっかけとなる新しい情報に触れることができました。例えば、バイオニックロボット、医療用ロボット、メカニズムなどのテーマで興味から講演や展示に注目しました。

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コロナ禍により、対面でのコミュニケーションは難しいものになりましたが、事前に抗原検査を行い対策しました。会議では、馬書根教授、Paolo Dario教授、Nassir Navab教授の方々がスピーチに参加しました。また、英国や他の地域から来た友人と研究について話しました。同じような興味、情熱、課題を持つことで、多くの新しいアイデアや機会が生まれます。

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ロボット工学のトップカンファレンスでボランティアをしたことは、素晴らしい経験と学びの機会であり、懐かしい思い出です。今後は、理論と技術の学びをもとに、ロボティクス分野の学会に積極的に参加し、仲間と出会い、研究を共有していきたいと考えています 

 文責  張陽,

訳 村田憲哉

 

 

第40回日本ロボット学術講演会@東京大学

2022年9月5日(月)〜9月9日(金)に東京大学で第40回日本ロボット学術講演会が開催されました。本研究室からは6名が参加させていただきました。
今回の講演会では、各研究テーマによってセッションが分かれていました。自身の研究に近しい物が集まるため、参考になる部分や自身の研究テーマの強み、弱みが明らかになりました。

今回の講演会を通じ、論理的思考力の重要性、相手に鮮明に研究が伝わるような創意工夫が必要であることを学ぶことができました。また、私自身初めての学会発表の機会でしたので非常に良い刺激になり、今後より一層研究に取り組みたいと感じました。

文責 小林

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ひれを持つ水陸両用車輪ロボットの開発
○大平 健生(立命館大学)田 陽(立命館大学)馬 書根(立命館大学)

劣駆動三角車輪を用いた磁性面受動走行ロボットの開発
○實川 隼人(立命館大)田 陽(立命館大)馬 書根(立命館大)

共振現象による劣駆動蠕動型ロボットの開発
○徳田 祥吾(立命館)李 龍川(立命館)馬 書根(立命館)田 陽(立命館)

8インチ中圧ガス管内検査ロボットの開発とその実用化に向けて
○小林 勇輝(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)

連結車輪型管内検査ロボットの長距離走行に向けて
○村田 憲哉(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)

配管の長距離経路作図に向けた被牽引センシングシステムの開発
○廣瀬 千大(立命館大)加古川 篤(立命館大)馬 書根(立命館大)

 

ROBOMECH2022 in 北海道

みなさん、こんにちは!

M1の廣瀬です。

6/1(水)~6/4(土)に北海道で「ROBOMECH2022」が開催されました。本研究室からは4名が参加させて頂きました。

6月の北海道はまだ寒く、メンバーの1人は現地で上着を買っていました。私は人生初の北海道で、ジンギスカンやラーメン、海鮮料理などおいしいものをたくさん食べてきました。会場は札幌コンベンションセンターです。

「ROBOMECH2022」とは、「ニューノーマル時代を切り拓くロボティクス・メカトロニクス」をテーマに行われた講演会です。ポスターを使用して、自分のセクションのコアタイムの時にポスター前に立ち発表を行います。今回参加するメンバー全員にとって初めてのポスター発表となりました。

 

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今回の講演会を通し、要点をまとめて発表することの重要性を学びました。セッション時間は1時間半ありましたが、何人もの方に説明しなければならないため、あっという間に終わってしまいます。通常のゼミとは異なった発表形式を経験する良い機会となりました。また、同様の社会問題を背景とする、他大学の学生とも交流することができ、知見を広げることができました。

明日からこの経験を源に頑張っていきます。

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太田駿介、〇村田憲哉、加古川篤、馬書根「配管内検査ロボットのケーブル摩擦軽減ユニットの開発」

〇村田憲哉、加古川篤、馬書根「 1自由度能動関節のみを用いた連結車輪型管内移動ロボットのT字管走行」― 第2 報:角度センサの配置による関節角度およびトルクの計測性能の比較―

林岳峰、田陽、〇李昕宇、馬書根「注意機構に基づく配管認識ネットワークの開発」

〇馬振軒、李龍川、松野孝博、野方誠、馬書根「体内蠕動移動ロボットの設計と実験」

〇廣瀬千大、加古川篤、馬書根「被牽引式センシングユニットを用いた配管経路作図システム」

※〇は発表者

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バカゼミ2022

みなさんこんにちは!

先月末の5月28日(土)に毎年恒例のバカゼミを行いました!

バカゼミとは… 普段の研究とは違い自分の気になることを “バカ” になって、だけどしっかりとした研究として発表する企画です。

コロナ前では1泊2日で合宿のように行い、BBQなどをしていましたが、今回はオンラインと併用し、学内で実施しました。

今回最優秀賞だった発表は…

M1の村田さんの「電子基板名刺」でした!

名刺サイズに合わせた電子基板を自作し、プログラムを書き込むと、コーヒーを注ぐ様子がLEDで表現されます!(コーヒー店でアルバイトをしているらしいです!)

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オンラインではOBの方も見に来てくださり、他の学生も、短い製作期間だったのにもかかわらず、面白い発表をしくれました!

来年は1泊2日のようなイベントができるといいですね!

新メンバー歓迎会2022・オンライン飲み会

はじめまして、現B4の廣瀬です。

1月14日に馬研所属が新しく決まったB3とB4の歓迎会をオンラインで行いました。

本来は対面で飲み会等を開催したかったのですが、 最近のコロナの勢いを考えて今年もオンライン形式となりました。

初対面でオンライン形式ということもあり難しい点もありましたが、zoomのブレイクアウトルーム機能を使って色々話ができたので個人的にはよかったです。

今年こそは!と思っていましたが、来年こそは!と思って、対面で飲めるようになることを願います。

 

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