IROS2022のイベント後にラボツアーが開催され、生物知能機械学研究室にも多くの参加者が訪れました。研究室で開発されたロボットや研究を紹介するとともに、ロボットの構造や制御方法を詳細に説明し、ロボットの動きを実演しました。

Q1:(Quadruped Robot)　ロボットが片足を上げたときにロボットが安定していることを知るには?
A1:　重心(COG)の垂直投影がロボットの足で形成されるサポートポリゴンの内側にある場合、ロボットは安定しています。

Q2:　グリッパーロボットに「吸着」された物体はどこに行きますか?
A2:　アプリケーションの用途によって異なります。例えば輸送用途の場合、吸着されたオブジェクトは、輸送レーンのベルトコンベヤ上に配置されます。

Q3:　クローラロボットはどうやって階段を登るのですか?
A3:　劣駆動機構を用いており、クローラが段差や障害物に衝突すると、回転運動がリフトアームのような別の種類の運動に切り替わります。

Q4:　スライドに示されているロボットはすべてこの研究室で開発されたものですか?
A4:　はいそうです。より正確に言うと、生物知能機械学研究室で開発したオリジナルのロボットやアイデアから派生したロボットが存在します。

詳細については、立命館大学ロボティクスコース学科のホームページをご覧ください。

訳: 村田憲哉