先日、立命館大学のオープンキャンパスが開催されました.本研究室も研究室公開に参加して研究内容の簡単な説明をしました.

熱い日差しのなかたくさんのお客さんが来てくれました.o(*^▽^*)o~♪

展示するロボットがたくさんあったので部屋を二つ使って見てもらったのですが一方の部屋が長細いロボット(ヘビ型・管内ロボット)だらけにw(ﾟoﾟ)w

くねくね動き回る我らがトレードマーク　ヘビ型ロボットに皆さん興味津々!!

途中でロボットが動かなかったりして焦りましたが無事終了することができました.

ではまたの機会に

文責　松本久宗

８月３日に本研究室で低回生(1,2回生)の研究室体験を行いました!!

体験の概要は下記の通りで募集しました。

◆研究室： 生物知能機械学研究室（馬研）
テーマ ： ヘビ型ロボットの制御プログラム学習
担当教員 馬書根，加古川篤
実施日時 ５月下旬から７月初旬までの間の１日間
実施場所 生物知能機械学研究室（イーストウィング５階）
定員 １４名（最少実施人数３名）
実施概要：生物の蛇は一本の紐のような体であるにもかかわらず，なぜ滑らか
に移動することができるのか，その移動原理を高校数学で習う三角関数の知識
に基づいて学び，７関節平面ヘビ型ロボットを用いてプログラミング 実習を行
う。最後に、与えられたコース内で動作の正確さと時間を競うコンテストを行う。

参加してくれた学部生は4人！！(思ったより多い)
2グループに分かれてヘビ型ロボットを使ったタイムトライアルに挑んでもらいました.試行錯誤しながらプログラムをいじって両チームともコースを完走できました.

上手く走れたバロメータを書き写して、作戦を考え中

ロボットの頭におもりをつけて動きを安定させようとがんばってます（*^_^*）

学部生から感想

二足歩行ロボットや多脚ロボットとは違い脚がないという中々見ない変わったロボットの動きを見たり、実際にプログラミングしてみたりすることが出来て貴重な体験をして、ロボットは脚で動くだけではないということを実際に体感できてロボットに対する視野を広げることができたかと思います。
プログラミングもαやω、β(パワーポイント内での値)などの値を変えるとロボットの蛇行具合?や速さなどが変わり完全に原理を理解出来てはいないですけど あ、こうなるのか など発見があり面白かったです。
実際に脚がないのにあんなにしっかりと進むことが出来ることに感動しました。（ロボティクス学科1回生）

体験中では、蛇型ロボットの機構とどのようなプログラムをされているか教えていただきました。特に機構は興味深く、車輪は下に取り付けられているものの、原動力はそこではなくて、複雑な過程を踏んで、動かすのを見たときは、実際に作ってみたいなと思いました。　（ロボティクス学科１回生）

文責　松本　久宗