BioInMech Lab

Publications

2000

• Zhiqiang Lin, Shugen Ma, and Binggang Cao, Real-time Time-optimal Control of Manipulators based on Gravity Center Motion, in Proc. The Third World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA2000), pp. 67-72, 2000
• Shugen Ma, Jue Zhang, Isao Kobayashi, and Binggang Cao, Time-optimal Control of a Moray-type Robot Arm with Consideration of Actuator’s Actuation Characteristics, in Proc. Asia Control Conference (ASCC2000), pp. 610-615, 2000
• Shugen Ma, Hiroaki Araya, and Li Li, Development of a Creeping Locomotion Snake-like Robot, in Proc. 4th World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Informatics (SCI2000), IX, pp. 676-681, 2000, (Invited)
• Shugen Ma and Mitsuru Watanabe, Minimum Time Path-tracking Control of Redundant Manipulators, in Proc. 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’00), pp. 27-32, 2000
• Shugen Ma and Mitsuru Watanabe, Minimum-time Control of Coupled Tendon-driven Manipulators, in Proc. 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’00), pp. 215-220, 2000
• Shugen Ma, Mitsuru Watanabe, and Mototsugu Konno, A Novel Obstacle Avoidance Control Scheme for Hyper-Redundant Manipulators, in Proc. International Conference on Information Society in the 21st Century: Emerging Technology and New Chanllenges (IS2000), pp. 321-328, 2000
• 馬書根・小林功, アクチュエータの駆動特性を考慮したモレイ型多関節ロボットアームの軌道追従制御, 日本ロボット学会誌, 18-1, pp. 135-141, 2000
• 馬書根・渡辺充, 冗長マニピュレータの最短時間軌道追従制御法, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”講演論文集, 2000, CD-ROM
• 渡辺充・馬書根, 冗長駆動力を考慮したワイヤ干渉駆動型多関節ロボットアームの最短時間軌道追従制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”講演論文集, 2000, CD-ROM
• 富山隆志・馬書根・和田英之, クロール歩容と循環歩容に基づく四足ロボットの全方位歩行, 第18回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 1131-1132, 2000
• 馬 書根, ヘビの運動形態の解明, 「バイオミメティックスハンドブック」（編集代表 長田 義仁）第8章 “運動系”第6節, pp. 895-903, 2000, （株）エヌ・ティー・エス

1999

• Shugen Ma, Simulation of Snake-like Robot Creeping Locomotion Adapted to Environment, in Proc. 1999 TITech COE/Super Mechano-Systems Workshop (SMS’99), pp. 94-103, 1999, (Invited)
• Shugen Ma, Analysis of Snake Movement Forms for Realization of Snake-like Robots, in Proc. 1999 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA’99), pp. 3007-3013, 1999
• Shugen Ma, Time Optimal Control of Manipulators with Limit Heat Characteristics of Actuators, in Proc. 1999 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’99), pp. 318-343, 1999
• 小林功・馬書根・渡辺充, アクチュエータ駆動特性を考慮したモレイ型多関節ロボットアームの最小時間軌道追従制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”99 講演論文集, 1999, CD-ROM
• 馬書根・渡辺充・小林功, アクチュエータ駆動力を考慮したワイヤ干渉駆動型超冗長ロボットアームの最小時間軌道追従制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”99 講演論文集, 1999, CD-ROM
• 馬書根, モータの駆動特性に基づくマニピュレータの可操作性, 第17回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 1055-1056, 1999
• 馬書根, 蛇型移動ロボットの蛇行移動形状に関する一考察, 第17回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 593-594, 1999
• 渡辺充・馬書根, ワイヤ干渉駆動型多関節ロボットアームの最短時間軌道追従制御, 第17回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 355-356, 1999
• 李権志・馬書根, 災害時における協調作業用ロボットの研究, 第17回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 347-348, 1999
• Shugen Ma, Why Handicapped Snake can Move Forward?- Development of a Snake-like Robot-, in Proc. 1999 Japan-China Symposium on New Technology, pp. 318-331, 1999, Tokyo

1998

• Shugen Ma, Development of a Multijoint Robot Arm -- Time-Optimal Control of Moray Arm with Bounded Joint Torques, A Journal of Chinese Association of Automation, Robot, Vol.20.ss, 20, 1998,
• Shugen Ma and Isao Kobayashi, An Obstacle Avoidance Control Scheme for the “Moray Arm” on Basis of Posture Space Analysis, in Proc. 1998 Symposium on Image, Speech, Signal Processing, and Robotics (ISSPR’98), pp. 363-368, 1998, (Invited)
• 馬書根・増子淳, ヘビの運動形態に関する研究-- 第 2 報: 各種蛇行形状曲線におけるヘビの蛇行移動効率の比較 --, 日本機械学会論文集, 64-617, pp. 273-278, 1998
• 小林功・馬書根, トルクの制限を考慮したモレイ型多関節ロボットアームの最小時間制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’98講演論文集, 1998
• Shugen Ma, Development of a Multijoint Robot Arm- Time- Optimal Control of Moray Arm with Bounded Joint Torques-, in Proc. 7th Youth Conference on Robotics, 1998
• 馬書根, 中国にもロボットが必要である -- 知能創造中心の設立と新型ロボットの研究開発, 「二十一世紀中国発展建議書」（編集代表 陳 偉）第4章 “信息技術編”（中国経済科学出版社）, pp. 189-197, 1998, (in Chinese)
• 馬書根, ロボットは無用か？ - 多関節ロボットアームの研究開発 -, 第1回全日本中国人博士協会シンポジウム講演論文集, pp. 67-71, 1998, 国際学術誌「情報」,1-1,1998,103-108
• Shugen Ma, Is Robot Necessary for China - Development of Multijoint Robot Arms -, in Proc. 3rd CAST (China Association for Science and Technology) Conference of Young Scientists, 1998,

1997

• Shugen Ma, Local Torque Minimization of Redundant Manipulators with Considering End-Motion Joint Velocities, Int. J. of Robotics & Automation, 12-2, pp. 65-70, 1997
• Shugen Ma and Mototsugu Konno, An Obstacle Avoidance Scheme for Hyper-Redundant Manipulators --Global Motion Planning in Posture Space--, in Proc. 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’97), pp. 161-167, 1997
• Shugen Ma and Isao Kobayashi, Obstacle Avoidance Control of Multijoint Manipulator via 2-DOF Moray Drive Control, in Proc. 3rd Asian Conference on Robotics and its Application (3rd ACRA), pp. 329-334, 1997,
• Shugen Ma, Dynamic Control Approach for a Coupled Tendon-driven Manipulator, in Proc. 3rd Asian Conference on Robotics and its Application (3rd ACRA), pp. 365-370, 1997
• Akihiro Naito and Shugen Ma, Analysis of Creeping Locomotion of Snake-like Robots, in Proc. 3rd Asian Conference on Robotics and its Application (3rd ACRA), pp. 393-398, 1997,
• 馬 書根, ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの最適姿勢とそのワイヤ張力の考察, 日本機械学会論文集, 63-609, pp. 259-264, 1997
• 馬書根・紺野元嗣, 形状空間における超冗長マニピュレータの 障害物回避手法, 日本ロボット学会誌, 15-7, pp. 59-64, 1997,
• 馬書根・内藤章博, 蛇型移動ロボットにおける蛇行運動の解析, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”97 講演論文集, A, pp. 291-292, 1997
• 馬書根・小林功, 2自由度モレイ駆動によるモレイ型多関節ロボットアームの障害物回避制御, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”97 講演論文集, B, pp. 723-724, 1997
• 馬書根・石川直記, モレイ型多関節ロボットアームの開発, 日本機械学会第5回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集, pp. 118-119, 1997

1996

• Shugen Ma, Shigeo Hirose, and Hiroshi Yoshinada, Dynamic Redundancy Resolution of Redundant Manipulators with Local Optimization of a Kinematic Criterion, International Journal of Advanced Robotics, 10-1, pp. 65-80, 1996
• Shugen Ma, A Balancing Technique to Stabilize Local Torque Optimization Solution of Redundant Manipulators, Journal of Robotic Systems, 13-3, pp. 177-185, 1996
• Shugen Ma and Dragomir N. Nenchev, Local Torque Minimization for Redundant Manipulators: A Correct Formulation, International Journal of Robotica, 14-2, pp. 235-239, 1996
• Shugen Ma and Shigeo Hirose, A Dynamic Approach to Realtime Obstacle Avoidance Control of Redundant Manipulators, JSME International Journal Series C: Dynamics, Control, Robotics, Design and Manufacturing, 39-2, pp. 317-322, 1996
• Shugen Ma, A New Formulation Technique for Local Torque Optimization of Redundant Manipulators, IEEE Transaction on Industrial Electronics, 43-4, pp. 462-468, 1996,
• Shugen Ma, Local Torque Minimization of Redundant Manipulators with Considering End-Motion Joint Velocities, in Proc. 1996 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC’96), 2, pp. 1477-1482, 1996
• Dragomir N. Nenchev, Yuichi Tsumaki, Shugen Ma, and Masaru Uchiyama, Singularity-Consistent Dynamic Path Tracking Under Torque Limits, in Proc. 1996 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’96), 1, pp. 590-595, 1996
• 馬書根, ヘビの運動形態に関する研究 - 第1報: ヘビの直進蛇行移動体形曲線 -, 日本機械学会論文集, 62-593, pp. 230-236, 1996
• 馬書根・広瀬茂男・横島潔, 多関節マニピュレータのための2自由度慣性モレイ駆動, 日本ロボット学会誌, 14-3, pp. 436-443, 1996
• 馬書根・広瀬茂男・吉灘裕, 冗長マニピュレータの効率的な冗長制御法, 日本ロボット学会誌, 14-5, pp. 703-709, 1996
• 馬書根・広瀬茂男, ヘビの運動形態の解明と蛇型ロボットの研究開発 - 蛇型移動ロボットの蛇行移動 -, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”96 講演論文集, A, pp. 251-254, 1996

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