発表論文
- Zhiqiang Lin, Shugen Ma, and Binggang Cao, Real-time Time-optimal Control of Manipulators based on Gravity Center Motion, [C] in Proc. The Third World Congress on Intelligent Control and Automation (WCICA2000), pp. 67-72, 2000.
- Shugen Ma, Jue Zhang, Isao Kobayashi, and Binggang Cao, Time-optimal Control of a Moray-type Robot Arm with Consideration of Actuator’s Actuation Characteristics, [C] in Proc. Asia Control Conference (ASCC2000), pp. 610-615, 2000.
- Shugen Ma, Hiroaki Araya, and Li Li, Development of a Creeping Locomotion Snake-like Robot, [C] in Proc. 4th World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Informatics (SCI2000), IX, pp. 676-681, 2000, (Invited).
- Shugen Ma and Mitsuru Watanabe, Minimum Time Path-tracking Control of Redundant Manipulators, [C] in Proc. 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’00), pp. 27-32, 2000.
- Shugen Ma and Mitsuru Watanabe, Minimum-time Control of Coupled Tendon-driven Manipulators, [C] in Proc. 2000 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS’00), pp. 215-220, 2000.
- Shugen Ma, Mitsuru Watanabe, and Mototsugu Konno, A Novel Obstacle Avoidance Control Scheme for Hyper-Redundant Manipulators, [C] in Proc. International Conference on Information Society in the 21st Century: Emerging Technology and New Chanllenges (IS2000), pp. 321-328, 2000.
- 馬書根・小林功, アクチュエータの駆動特性を考慮したモレイ型多関節ロボットアームの軌道追従制御, [J] 日本ロボット学会誌, 18-1, pp. 135-141, 2000.
- 馬書根・渡辺充, 冗長マニピュレータの最短時間軌道追従制御法, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”講演論文集, 2000, CD-ROM.
- 渡辺充・馬書根, 冗長駆動力を考慮したワイヤ干渉駆動型多関節ロボットアームの最短時間軌道追従制御, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”講演論文集, 2000, CD-ROM .
- 富山隆志・馬書根・和田英之, クロール歩容と循環歩容に基づく四足ロボットの全方位歩行, [A] 第18回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 1131-1132, 2000.
- 馬 書根, ヘビの運動形態の解明, [BC] 「バイオミメティックスハンドブック」(編集代表 長田 義仁)第8章 “運動系”第6節, pp. 895-903, 2000, (株)エヌ・ティー・エス.
- Shugen Ma, Simulation of Snake-like Robot Creeping Locomotion Adapted to Environment, [C] in Proc. 1999 TITech COE/Super Mechano-Systems Workshop (SMS’99), pp. 94-103, 1999, (Invited).
- Shugen Ma, Analysis of Snake Movement Forms for Realization of Snake-like Robots, [C] in Proc. 1999 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation (ICRA’99), pp. 3007-3013, 1999.
- Shugen Ma, Time Optimal Control of Manipulators with Limit Heat Characteristics of Actuators, [C] in Proc. 1999 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’99), pp. 318-343, 1999.
- 小林功・馬書根・渡辺充, アクチュエータ駆動特性を考慮したモレイ型多関節ロボットアームの最小時間軌道追従制御, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”99 講演論文集, 1999, CD-ROM.
- 馬書根・渡辺充・小林功, アクチュエータ駆動力を考慮したワイヤ干渉駆動型超冗長ロボットアームの最小時間軌道追従制御, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”99 講演論文集, 1999, CD-ROM.
- 馬書根, モータの駆動特性に基づくマニピュレータの可操作性, [A] 第17回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 1055-1056, 1999.
- 馬書根, 蛇型移動ロボットの蛇行移動形状に関する一考察, [A] 第17回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 593-594, 1999.
- 渡辺充・馬書根, ワイヤ干渉駆動型多関節ロボットアームの最短時間軌道追従制御, [A] 第17回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 355-356, 1999.
- 李権志・馬書根, 災害時における協調作業用ロボットの研究, [A] 第17回日本ロボット学会学術講演会論文集, pp. 347-348, 1999.
- Shugen Ma, Why Handicapped Snake can Move Forward?- Development of a Snake-like Robot-, pp. 318-331, 1999, Tokyo.
- Shugen Ma, Development of a Multijoint Robot Arm -- Time-Optimal Control of Moray Arm with Bounded Joint Torques, [J] A Journal of Chinese Association of Automation, Robot, Vol.20.ss, 20, 1998, .
- Shugen Ma and Isao Kobayashi, An Obstacle Avoidance Control Scheme for the “Moray Arm” on Basis of Posture Space Analysis, [C] in Proc. 1998 Symposium on Image, Speech, Signal Processing, and Robotics (ISSPR’98), pp. 363-368, 1998, (Invited).
- 馬書根・増子淳, ヘビの運動形態に関する研究-- 第 2 報: 各種蛇行形状曲線におけるヘビの蛇行移動効率の比較 --, [J] 日本機械学会論文集, 64-617, pp. 273-278, 1998.
- 小林功・馬書根, トルクの制限を考慮したモレイ型多関節ロボットアームの最小時間制御, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会’98講演論文集, 1998.
- Shugen Ma, Development of a Multijoint Robot Arm- Time- Optimal Control of Moray Arm with Bounded Joint Torques-, 1998.
- 馬書根, 中国にもロボットが必要である -- 知能創造中心の設立と新型ロボットの研究開発, [BC] 「二十一世紀中国発展建議書」(編集代表 陳 偉)第4章 “信息技術編”(中国経済科学出版社), pp. 189-197, 1998, (in Chinese).
- 馬書根, ロボットは無用か? - 多関節ロボットアームの研究開発 -, pp. 67-71, 1998, 国際学術誌「情報」,1-1,1998,103-108.
- Shugen Ma, Is Robot Necessary for China - Development of Multijoint Robot Arms -, 1998, .
- Shugen Ma, Local Torque Minimization of Redundant Manipulators with Considering End-Motion Joint Velocities, [J] Int. J. of Robotics & Automation, 12-2, pp. 65-70, 1997.
- Shugen Ma and Mototsugu Konno, An Obstacle Avoidance Scheme for Hyper-Redundant Manipulators --Global Motion Planning in Posture Space--, [C] in Proc. 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA’97), pp. 161-167, 1997.
- Shugen Ma and Isao Kobayashi, Obstacle Avoidance Control of Multijoint Manipulator via 2-DOF Moray Drive Control, [C] in Proc. 3rd Asian Conference on Robotics and its Application (3rd ACRA), pp. 329-334, 1997, .
- Shugen Ma, Dynamic Control Approach for a Coupled Tendon-driven Manipulator, [C] in Proc. 3rd Asian Conference on Robotics and its Application (3rd ACRA), pp. 365-370, 1997.
- Akihiro Naito and Shugen Ma, Analysis of Creeping Locomotion of Snake-like Robots, [C] in Proc. 3rd Asian Conference on Robotics and its Application (3rd ACRA), pp. 393-398, 1997, .
- 馬 書根, ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの最適姿勢とそのワイヤ張力の考察, [J] 日本機械学会論文集, 63-609, pp. 259-264, 1997.
- 馬書根・紺野元嗣, 形状空間における超冗長マニピュレータの 障害物回避手法, [J] 日本ロボット学会誌, 15-7, pp. 59-64, 1997, .
- 馬書根・内藤章博, 蛇型移動ロボットにおける蛇行運動の解析, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”97 講演論文集, A, pp. 291-292, 1997.
- 馬書根・小林功, 2自由度モレイ駆動によるモレイ型多関節ロボットアームの障害物回避制御, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”97 講演論文集, B, pp. 723-724, 1997.
- 馬書根・石川直記, モレイ型多関節ロボットアームの開発, [A] 日本機械学会第5回「運動と振動の制御」シンポジウム論文集, pp. 118-119, 1997.
- Shugen Ma, Shigeo Hirose, and Hiroshi Yoshinada, Dynamic Redundancy Resolution of Redundant Manipulators with Local Optimization of a Kinematic Criterion, [J] International Journal of Advanced Robotics, 10-1, pp. 65-80, 1996.
- Shugen Ma, A Balancing Technique to Stabilize Local Torque Optimization Solution of Redundant Manipulators, [J] Journal of Robotic Systems, 13-3, pp. 177-185, 1996.
- Shugen Ma and Dragomir N. Nenchev, Local Torque Minimization for Redundant Manipulators: A Correct Formulation, [J] International Journal of Robotica, 14-2, pp. 235-239, 1996.
- Shugen Ma and Shigeo Hirose, A Dynamic Approach to Realtime Obstacle Avoidance Control of Redundant Manipulators, [J] JSME International Journal Series C: Dynamics, Control, Robotics, Design and Manufacturing, 39-2, pp. 317-322, 1996.
- Shugen Ma, A New Formulation Technique for Local Torque Optimization of Redundant Manipulators, [J] IEEE Transaction on Industrial Electronics, 43-4, pp. 462-468, 1996, .
- Shugen Ma, Local Torque Minimization of Redundant Manipulators with Considering End-Motion Joint Velocities, [C] in Proc. 1996 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC’96), 2, pp. 1477-1482, 1996.
- Dragomir N. Nenchev, Yuichi Tsumaki, Shugen Ma, and Masaru Uchiyama, Singularity-Consistent Dynamic Path Tracking Under Torque Limits, [C] in Proc. 1996 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’96), 1, pp. 590-595, 1996.
- 馬書根, ヘビの運動形態に関する研究 - 第1報: ヘビの直進蛇行移動体形曲線 -, [J] 日本機械学会論文集, 62-593, pp. 230-236, 1996.
- 馬書根・広瀬茂男・横島潔, 多関節マニピュレータのための2自由度慣性モレイ駆動, [J] 日本ロボット学会誌, 14-3, pp. 436-443, 1996.
- 馬書根・広瀬茂男・吉灘裕, 冗長マニピュレータの効率的な冗長制御法, [J] 日本ロボット学会誌, 14-5, pp. 703-709, 1996.
- 馬書根・広瀬茂男, ヘビの運動形態の解明と蛇型ロボットの研究開発 - 蛇型移動ロボットの蛇行移動 -, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”96 講演論文集, A, pp. 251-254, 1996.