生物知能機械学研究室

配管測量：写真測量、認識及び再構築

産業用配管は一か所から別の場所へ液体を運ぶよう設計、構築されており、産業機器をつなぐ。しかし、配管の構築や維持に対する安全性の要求が厳しくなるにつれ既存の配管構築の問題点が浮き彫りになった。例えば、総合的な計画性の欠如、高い安全リスク、低効率の建設、配管の劣化などがある。そのため、所有者、管理者、設計者は適切なメンテナンスを定義し、配管設備を近代化することにより、インフラ設備を保守可能な状態に維持する。安全問題を防止し、同時に配管システムの寿命を延ばすことが求められている。

デジタル写真測量法における自動特徴選択

既存の点群構築手法は複雑な配管システムに適しておらず、多くの点群融合手法は複雑な配管環境においての性能が低い。デジタル写真測量法を用いて配管点群構築を実現するため、自動特徴選択ネットワーク（FSNet）を提案した。はじめに、配管環境の特性に応じてFSNetと人工特徴と融合したデジタル写真測量法を提案した。次に、開発されたデータ収集装置を用いて様々な配管場面の配管データを構築した。また、様々な画像特徴を用いた姿勢推定の性能を基づき、学習データとそれに対応するネットワーク出力カテゴリーを決定した。最後に、テストデータを用いた実験結果により、提案されたデジタル写真測量とFSNetは共に正確性、柔軟性、処理速度の改善が示された。