生物知能機械学研究室

研究室について

本研究室では，ものづくり（ロボット機械の製作）とソフト（制御用ソフトと アニメーションソフトの製作）の両方の研究を行なっており，学生ならではの特徴を生かした研究テーマを多く用意しています．

本研究室の指導方針は以下の２つです．

自ら進んで積極的に勉強・研究に取り組み，しんどい…けど面白い！を目指すこと

研究室内に限定せず，積極的に他の研究グル－プとの合同ゼミや， 学会などへどんどん出ていくこと

本研究室では学生を一人の自立した大人として扱うように心がけていて，勉強したくない学生の尻をたたいて無理に卒業させるというようなことはしません． 自分の研究室の学生を特別扱いして保護するつもりもありません． 勉強をやるかやらないかは全て学生個人の責任であって，卒業できるかどうかは，内容のみによって判断されます．

研究活動は大変です．しかし，研究室内の行事は研究に関することだけではありません． 卒業式やセメスター終わり，新メンバー加入時には飲み会が開かれ，初夏の天気の良い日にはバーベキューをしたり，ときにはどこか旅行へ行くこともあります． 「遊ぶときはしっかり遊ぶ」，「気を抜くときは一生懸命気を抜く」というのも当研究室の特徴です．

得られるもの

本研究室では，生物の身体・知能をモデルとした環境適応型ロボットやレスキューロボットを研究対象としています． よって，扱う分野は以下のように極めて広範囲に及びます．

• ロボットの運動を扱うための，ベクトル解析，剛体系の力学
• ロボットの身体系と制御系のダイナミクスを解析するための，非線形の数理理論
• 生物の運動知能をモデル化するための，解剖学，バイオメカニクス，神経生理学
• ロボットのメカを設計するための，機械設計の方法論やCAD技術，部品の加工・組み立て技術
• ロボットの電装系を設計するための，電気・電子工学，マイコンによる制御技術，アクチュエータ工学
• ロボットの運動シミュレーションや実機の制御のための，プログラミング技術，物理シミュレーション技術，3Dグラフィックス技術
• 自分の研究内容・関連事項を発表するための，論文・報告書作成能力，プレゼンテーション能力術，英語発表能力
• 世界の研究状況を把握するための，英文読解能力，論文検索能力
• これらの活動の前提としての研究室運営のための，ネットワーク技術，システム管理技術

これらの技術を卒業研究・修論研究・博論研究を本研究室で行う学生のみなさんに習得してもらいます．

赤字で書いた部分は，配属学生全員に要求する必須技術です． 卒業論文・修士論文・博士論文を最終的に執筆する段階においては，エンジニアとして必要となるこれらの技術を習得できているように教育を行います． 青字で書いた部分は，扱う研究対象に応じて身につける技術です．

通常のスケジュールに組まれた論文勉強ゼミ，他研究室との合同ゼミ，研究発表ゼミ，研究小グループゼミ，英語ゼミを日々行うことで，英語読解技術，論文検索技術，論文・報告書作成技術，プレゼンテーション技術も身につけてもらいます．

上記の通り，当研究室では広範な分野の技術を総動員して，生物を模倣した知的人工物のあり方を模索していきます． この中では，コンピュータシミュレーションに基づいて身体・知能と運動との関係を分析する研究も含まれれば，実際のロボットを構築して実験することによる実世界における運動知能発現の検証を扱う研究も含まれます． これらのどの分野を扱うかについては，できるだけ学生の希望を考慮したいと考えています．

更に本研究室では，これらの要素技術に加えて，より上位に位置する能力 の育成にも着目します．即ち，

• 「そもそもなぜこれを研究する意味があるのか」
• 「なぜこの方法論（部品，物理法則，アルゴリズム，…）を採用するのか」
• 「この実験結果は研究目的にどのように対応するのか」

といった，より上位の思考のできるエンジニアを育成したいと考えています． この階層の思考を行わず，与えられた仕事だけに対応する「下っ端エンジニア」ではなく，企業なり研究機関における上位の意志決定に参画できる能力を有するエンジニアは，それぞれの組織・コミュニティにおいて高い存在意義を持ちます． このような上位階層の論理に関してディスカッションを積極的に行い，論理操作能力や工学的センスを高めることで，「なぜ」を語れるエンジニアを輩出したいと考えています．

年間行事

卒業最低条件

【修士】

1. 必ず一回以上の学会発表が必要．国際会議での発表を表彰．
2. 修士論文として40ページと60ページの間が望ましい．

【学部】

1. 必ず一つまとまった研究内容を完成すること．基本的には学会発表できるような内容であること．
2. 卒研論文として最低30ページが必要．

卒業後の進路（順不同）

室内設備

新しく研究室に配属された人には１人１台ＰＣと机が与えられます．ＰＣが足りなくなれば，自分たちで新しく部品を揃えて組み立てます． 厳しい精度を必要としない簡単な加工は研究室内で可能ですが，基本的には学内の工作センターで職員の方々の指導・協力の下，加工します．