生物知能機械学研究室

発表論文

1987

• 広瀬茂男・馬書根, 多関節アームのモレイ駆動とその最適制御, [A] 第5回日本ロボット学会学術講演会論文集, 1, pp. 15-16, 1987.
• 広瀬茂男・馬書根, 動力学を考慮した多関節アームの最適制御, [A] 第5回日本ロボット学会学術講演会論文集, 1, pp. 13-14, 1987.

1988

• 馬 書根, 冗長マニピュレータの制御に関する研究, 1988.
• 馬書根・広瀬茂男, 動力学を考慮した多関節アームの障害物回避, [A] 第6回日本ロボット学会学術講演会論文集, 1, pp. 219-220, 1988.
• 広瀬茂男・馬書根, 多関節マニピュレータの水中作業特性, [A] 第6回日本ロボット学会学術講演会論文集, 1, pp. 33-34, 1988.
• 広瀬茂男・馬書根, 多関節マニピュレータの冗長性分解制御, [A] 第27回計測自動制御学会学術講演会論文集, 2, pp. 661-662, 1988.
• 広瀬 茂男・馬 書根, 多関節マニピュレータの冗長性分解制御, [J] 計測自動制御学会論文集, 24-9, pp. 62-67, 1988.

1989

• 馬書根・ネンチェフドラゴミュル・広瀬茂男, Improving Local Torque Optimization Techniques for Redundant Robotic Mechanisms, [A] 第7回日本ロボット学会学術講演会論文集, 2, pp. 653-656, 1989.
• Shigeo Hirose and Shugen Ma, Redundancy Decomposition Control for Multijoint Manipulator, [C] in Proc. 1989 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 1, pp. 119-124, 1989.

1990

• 馬書根・広瀬茂男, ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの研究; 第3報: 動的制御法についての考察, [A] 第8回日本ロボット学会学術講演会論文集, 2, pp. 697-700, 1990.
• 広瀬茂男・馬書根, ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの研究; 第2報: 最適姿勢とそのワイヤ張力の考察, [A] 第8回日本ロボット学会学術講演会論文集, 2, pp. 693-696, 1990.
• 広瀬茂男・馬書根・横島潔, モレイ駆動型多関節ロボットアームの開発, [A] 第8回日本ロボット学会学術講演会論文集, 2, pp. 681-682, 1990.
• 広瀬茂男・馬書根, ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの開発, [A] 第29回計測自動制御学会学術講演会論文集, 1, pp. 81-82, 1990.
• 広瀬 茂男・馬 書根, ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの開発, [J] 計測自動制御学会論文集, 26-11, pp. 69-76, 1990, [学会優秀論文賞].
• 広瀬 茂男・馬 書根, 多関節マニピュレータのモレイ駆動, [J] 日本ロボット学会誌, 8-1, pp. 9-16, 1990.

1991

• 馬書根, Mechanism and Control of Redundant Manipulators, 1991, (in English).
• 馬書根, 知能ロボット用視覚センサ技術の研究と開発, 1991.
• 馬書根・広瀬茂男・吉灘裕, 冗長マニピュレータの効率的な冗長制御法, [A] 第9回日本ロボット学会学術講演会論文集, 2, pp. 445-448, 1991.
• 馬書根・広瀬茂男・吉灘裕・山崎卓, ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの研究; 第4報: CTARM-Iの試作, [A] 第9回日本ロボット学会学術講演会論文集, 2, pp. 453-456, 1991.
• 広瀬茂男・横島潔・馬書根, 多関節マニピュレータの慣性モレイ駆動, [A] 第1回日本ロボット学会シンポジウム論文集, 1, pp. 1-6, 1991.
• Shugen Ma, Shigeo Hirose, Hiroshi Yoshinada, and Taku Yamazaki, Development of Coupled Tendon-driven Multijoint Manipulator, [C] in Proc. 1991 IEEE/RSJ Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems (IROS’91), 2, pp. 725-730, 1991.
• Shigeo Hirose and Shugen Ma, Moray Drive for Multijoint Manipulator, [C] in Proc. 5th Int. Conf. on Advanced Robotics, 1, pp. 521-527, 1991.
• Shigeo Hirose and Shugen Ma, Coupled Tendon-driven Multijoint Manipulator, [C] in Proc. 1991 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 2, pp. 1268-1275, 1991.
• Shugen Ma, Dragomir N. Nenchev, and Shigeo Hirose, Improving Local Torque Optimization Techniques for Redundant Robotic Mechanisms, [J] Journal of Robotic Systems, 8-1, pp. 79-91, 1991, .

1992

• Shigeo Hirose, Kiyoshi Yokoshima, and Shugen Ma, 2-DOF Moray Drive for Super-Redundant Manipulators, [C] in Proc. 1992 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’92), 3, pp. 1735-1740, 1992.
• Shugen Ma, Shigeo Hirose, and Hiroshi Yoshinada, CT ARM-I: Coupled Tendon-driven Multijoint Manipulator Model I; - Design and Basic Experiments -, [C] in Proc. 1992 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 3, pp. 2094-2100, 1992.

1993

• 馬書根, 運動学評価を最適化する冗長マニピュレータの動的制御法, [A] 第11回日本ロボット学会学術講演会論文集, 3, pp. 1153-1154, 1993.
• 馬書根・広瀬茂男, A New and Efficient Method for the General Solution of Underdetermined Linear Systems, [A] 第11回日本ロボット学会学術講演会論文集, 3, pp. 1149-1152, 1993.
• 馬書根・広瀬茂男, A New and Efficient Method for the Pseudoinverse of Underdetermined Matrices, [A] 第11回日本ロボット学会学術講演会論文集, 3, pp. 1145-1148, 1993.
• Shugen Ma, Susan Hackwood, and Gerardo Beni, Multi-Agent Supporting Systems (MASS): Control with Centralized Estimator of Disturbance, [A] 第11回日本ロボット学会学術講演会論文集, 1, pp. 111-114, 1993.
• Shugen Ma, Shigeo Hirose, and Hiroshi Yoshinada, Design and Experiments for a Coupled Tendon-driven Manipulator, [J] IEEE Control Systems Magazine, 13-1, pp. 30-36, 1993.

1994

• Shugen Ma and Shigeo Hirose, A Dynamic Approach to Real-time Obstacle Avoidance Control of Redundant Manipulators, [A] in Proc. 1994 JSME Spring Annual Meeting (International Session), pp. 430-432, 1994.
• 馬書根・ネンチェフドラゴミュル, 冗長マニピュレータのための実時間動的冗長制御法, [A] 第12日本ロボット学会学術講演会論文集, 3, pp. 901-902, 1994.
• Shugen Ma, Quasi-Minimum Energy Trajectory Planning for Robotic Manipulators, [A] 第12 日本ロボット学会学術講演会論文集 (International Session), 3, pp. 871-872, 1994.
• Shugen Ma and Shigeo Hirose, Dynamic Redundancy Resolution of Redundant Manipulators with Local Optimization of a Kinematic Criterion, [C] in Proc. 2nd Asian Conf. on Robotics and Its Application, pp. 236-243, 1994.
• Shugen Ma, Susan Hackwood, and Gerardo Beni, Multi-Agent Supporting System (MASS): Control with Centralized Estimator of Disturbance, [C] in Proc. 1994 IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS’94), 1, pp. 679-686, 1994.
• Shugen Ma, Local Torque Optimization of Redundant Manipulators in Torque-Based Formulation, [C] in Proc. 1994 IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics (IECON ’94), 2, pp. 697-702, 1994.
• Shugen Ma and Shigeo Hirose, Development of a Super-redundant Multijoint Manipulator for Maintenance of Nuclear Reactors, [C] in Proc. 1994 Specialists Meeting on Application of AI and Robotics to Nuclear Plants, pp. 131-142, 1994, (Invited).

1995

• 馬書根・紺野元嗣・堤泰行・吉灘裕, 超冗長ロボット・マニピュレータの開発, [A] 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会”95 講演論文集, B, pp. 760-763, 1995.
• Shugen Ma, Shigeo Hirose, and Hiroshi Yoshinada, Development of a Hyper-redundant Multijoint Manipulator for Maintenance of Nuclear Reactors, [J] International Journal of Advanced Robotics, 9-3, pp. 281-300, 1995.
• Shugen Ma, A Stabilized Local Torque Optimization for Redundant Manipulators, [C] in Proc. 1995 IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, 3, pp. 2791-2796, 1995.
• Shugen Ma and Dragomir N. Nenchev, Local Torque Minimization for Redundant Manipulators: A Correct Formulation, [C] in Proc. 7th Int. Conf. on Advanced Robotics, 2, pp. 645-650, 1995.
• Shugen Ma, Real-time Algorithm for Quasi-Minimum Energy Control of Robotic Manipulators, [C] in Proc. 1995 IEEE Int. Conf. on Industrial Electronics (IECON ’95), 2, pp. 1324-1329, 1995.
• 馬書根・ネンチェフ ドラゴミュル, 冗長マニピュレータのための実時間動的冗長制御法, [J] 日本ロボット学会誌, 13-5, pp. 704-710, 1995.
• 馬書根・広瀬茂男, ワイヤ干渉駆動型多関節マニピュレータの動的制御法, [J] 日本機械学会論文集, 61-591, pp. 237-242, 1995.
• 馬書根・増子淳・広瀬茂男, ヘビの運動形態の解明及び蛇型ロボットの研究開発（その2: 各種蛇行体形曲線の移動効率における比較）, [A] 第13回日本ロボット学会学術講演会論文集, 3, pp. 1165-1166, 1995.
• 馬書根・広瀬茂男, ヘビの運動形態の解明及び蛇型ロボットの研究開発（その1: ヘビの直進蛇行移動体形曲線）, [A] 第13回日本ロボット学会学術講演会論文集, 3, pp. 1163-1164, 1995.
• 馬書根・紺野元嗣, 運動エネルギー準最小化によるマニピュレータの実時間PTP制御, [A] 第13回日本ロボット学会学術講演会論文集, 1, pp. 1-2, 1995.
• 馬書根・紺野元嗣・堤泰行・吉灘裕, 超冗長ロボットマニピュレータの障害物回避手法, [A] 第13回日本ロボット学会学術講演会論文集, 3, pp. 1157-1158, 1995.

1996

• Shugen Ma, A New Formulation Technique for Local Torque Optimization of Redundant Manipulators, [J] IEEE Transaction on Industrial Electronics, 43-4, pp. 462-468, 1996, .

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